一、背景概述

通過全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(GNSS)和其他定位技術(shù)，我們?nèi)缃駧缀蹩梢詫崟r地精準定位人與物。但在移動機器人這樣的領域中，僅僅確定障礙物的位置還不夠，機器人需要了解自己的確切位置。通過創(chuàng)建虛擬地理圍欄來測繪周邊地圖，機器人就能確定特定區(qū)域的空間限制，以及附近的物理障礙物。GNSS定位技術(shù)多年來一直在發(fā)展變化，割草機器人是其最貼切的實例之一。

二、U-Blox在割草機器人的應用案例

割草機器人引領著地理圍欄技術(shù)領域的發(fā)展。早在2011年，割草機器人就高度依賴于采用霍爾效應、激光雷達、雷達和其他接近傳感器的測繪技術(shù)。自那之后的技術(shù)發(fā)展重點是建立地理圍欄，以確定特定區(qū)域的形狀，支持在其既定邊界線內(nèi)導航，并避開樹木和靜態(tài)障礙物。
幾年后，RTK實現(xiàn)了虛擬邊界線，使用本地基站來提供GNSS校正數(shù)據(jù)。下一步發(fā)展涉及到移除本地基站，僅依靠現(xiàn)場已部署的基站網(wǎng)絡提供GNSS校正數(shù)據(jù)，以進一步提高易用性和便利性。而這依賴于兩種關(guān)鍵技術(shù)：實時動態(tài)(RTK)定位和慣性導航(DR)：
RTK可以糾正當前衛(wèi)星導航(GNSS)系統(tǒng)中的常見誤差，將定位精度提升至厘米級。
DR則可以確定虛擬地理圍欄中的固定位置，然后結(jié)合一段時間內(nèi)的估測速度與航向信息，計算出動態(tài)物體的當前位置。

系統(tǒng)框圖：

三、ZED-F9R技術(shù)及應用電路

? 亮點：

1. 支持GNSS四星系同時工作（GPS、北斗、GLONASS、伽利略）
2. 支持RTK, 更高的定位精度
3. 支持慣導DR
4. 針對低速應用的優(yōu)化

? 復雜環(huán)境下能保持良好的定位精度：

? 慣導功能實現(xiàn)隧道等遮擋環(huán)境下的定位：

? ZED-F9R內(nèi)部框圖：

四、U-Blox公司介紹

UBLOX

網(wǎng)址：https://www.u-blox.com/zh

國家：瑞士

u-blox （SIX：UBXN） 是汽車、工業(yè)和消費市場定位和無線通信領域的全球技術(shù)領導者。他們智能可靠的解決方案、服務和產(chǎn)品使人員、車輛和機器能夠確定其精確位置，并通過蜂窩和短程網(wǎng)絡進行無線通信。憑借廣泛的芯片、模塊以及安全數(shù)據(jù)服務和連接產(chǎn)品組合，u-blox 具有獨特的優(yōu)勢，能夠幫助客戶快速、經(jīng)濟高效地開發(fā)創(chuàng)新和可靠的物聯(lián)網(wǎng)解決方案。該公司總部位于瑞士塔爾維爾，在全球設有歐洲、亞洲和美國辦事處。

產(chǎn)品線詳細信息

中文名稱：優(yōu)北羅

產(chǎn)品分類：模塊

經(jīng)營模式：代理

應用領域及市場

定位及導航

主要產(chǎn)品

定位模塊

五、豐寶介紹

上海豐寶電子信息科技有限公司創(chuàng)辦于1998年5月，本土知名的元器件代理商?？偛课挥谏虾?，在北京、深圳、蘇州、香港、臺灣設有分公司，并在廣州、東莞、廈門、南京、杭州、 武漢、西安等15個城市設有辦事處。公司主營電子元器件世界品牌在中國大陸的代理銷售，并致力于代理芯片產(chǎn)品的應用設計開發(fā)，整體解決方案在通訊、家電、工業(yè)控制得到廣泛應用。公司的主要代理品牌有Bourns、Winbond、Omron、Knowles、U-blox 、Nuvoton、Digi和Torex等。

豐寶電子系上海市高新技術(shù)企業(yè)，2003至2014年連續(xù)十二年被《國際電子商情》評選為“讀者最滿意的十家大陸電子元器件分銷商”。在2008至2011年三次獲得“Omron優(yōu)秀代理商銷售獎”，2009至2012年三次獲得“SGMC杰出成長獎”，2010年榮獲“Bourns杰出業(yè)績獎”，2011年榮獲“NXP年度增長最快ID獎”，2012年榮獲“NXP最佳FAE支持團隊獎”，2013榮獲 Torex合作伙伴獎。豐寶電子視誠信經(jīng)營為企業(yè)至高榮譽，一直致力于上海市“誠信創(chuàng)建企業(yè)”工作認定，截止到2017年已榮升為五星級企業(yè)。